Es una fortificación medieval tardía de los siglos XIII y XIV, construida por orden de Martín Sánchez del Castillo. Ejerció una labor de defensa en las diversas luchas señoriales locales, en demanda del acrecentamiento de sus tierras y vasallos, y como instrumento idóneo para el ejercicio de su dominio feudal.

La Torre de Venero es una fortificación medieval tardía. Su planta es cuadrada, de unos 9 m. de lado. Sus muros, de sillarejo unido con argamasa, poseen un espesor de 70 cm. El alzado es de unos 10 m., dividiéndose en cuatro plantas.

Su distribución interna responde a las características de las torres bajomedievales de Cantabria:
– Planta baja: para el cuerpo de guardia, cocina y caballerizas.
– Planta principal: con salón para la vida común.
– Planta segunda: para dormitorio de los señores.
– Planta tercera: para los criados y gentes de armas.
– Planta cuarta: descubierta y almenada, que se utilizaba para la defensa y vigilancia.

Todos los pisos se comunicaban a través de escaleras, fácilmente suprimidas en situaciones de amenaza externa.

En la fachada sur se abre la puerta, de la que solo se conserva un arco de 1,40 m. de luz. En la primera planta poseyó un gran ventanal, rematado en arco de medio punto, que daba acceso a un cadalso de madera, sostenido por cuatro repisas que sobresalen del muro exterior. En el segundo piso existen dos ventanillas rematadas en arco apuntado y dos troneras rectangulares, con derrame hacia el interior. Todas las fachadas se rematan en una cornisa almenada, que presenta saeteras en dos almenas de cada cara del edificio